ヴイストン株式会社（本社：大阪府大阪市、代表取締役：大和信夫）は、通常モデルと比較し容量が約3倍の大容量バッテリーを搭載し、四輪独立ステアリング機構を搭載した、ROS 2対応の研究開発用台車ロボットの大型モデル「4WDSローバーX120A-LB」を発売します。


4WDSローバーX120A-LB


■主な特徴
　4WDSローバーX120A-LBは、四輪それぞれに独立したステアリング機構を搭載し、通常の車輪でありながら全方位への移動を実現した研究開発用台車ロボットです。可搬重量約120kgの大型機体であり、様々な計測機器や演算装置などを搭載した上でも、さらに余裕のある運用が可能です。
　本製品は、ベースモデルである「4WDSローバーX120A」のバッテリー容量増加モデルで、ベースモデルに対して約3倍の大容量バッテリーを搭載しています。高度な処理を行うために必要な電力も余裕をもって供給することができ、多彩な条件での運用に対応可能です。
　本製品においては、約120kgという可搬重量と24V 60Ahという大容量バッテリーによって、台車ロボットの上部に大型の機材や可動機構などを搭載することが可能となります。ロボットアームや大型の搬送物、また、高度なセンサーやその処理装置などを搭載することができ、単なるAGVやAMRといった枠を超え、遠隔制御用のアバターロボットやフィジカルAI活用のためのロボットとするなど、現代的なロボティクス研究・活用のベースモデルとして好適です。


（１） 大容量のLi-Feバッテリーを搭載し、稼動時間を拡大
　本製品には、1440Wh（24V 60Ah）のLi-Feバッテリーを搭載しました。基本モデルである4WDSローバーX120Aと比較し、バッテリー容量が約3倍に拡大されました。
　研究開発用台車ロボットにおいては、様々な測定機器のほか、画像処理・情報処理のための演算装置や駆動部分などが搭載されることが多く、要求される処理やタスクの高度化に従って、機材もさらに大型化する傾向があります。4WDSローバーX120A-LBにおいては、多くの拡張機器を搭載する用途においても、さらなる長時間稼働を実現することができます。


（２） 有線 / 無線接続による制御が可能
　4WDSローバーX120A-LBは、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。
　また、ロボット用無線コントローラー基板とゲームパッドが標準で付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦、非常時の操作手段等として使用可能です。

（※） 製品の仕様は予告なく変更となる場合があります

ロボット用無線コントローラー基板およびゲームパッドが標準付属



（３） 多彩なオプション品に対応
　4WDSローバーX120A-LBは、数多くのオプション品に対応しています。用途に合わせてセンサーや構成部品を追加することが可能で、多様な研究・開発分野にて、大容量バッテリーの利点を活かしながら、大型の研究開発用台車ロボットの能力を存分に活用することができます。詳細は仕様表をご確認ください。


（４） 拡張しやすいアルミフレームを採用
　本製品の本体フレームはアルミ部材にて構成されています。十分な強度を持つと同時に加工が容易なので、ユーザー自身の手で、様々な拡張を容易に行うことができます。上部天板に取り付け穴を開けて部品を追加することも可能で、研究・開発の推進に欠かせない自由な拡張性をもたらします。

拡張しやすいアルミフレームを採用



（５） Arduino IDEでプログラム可能
　本製品に搭載されている制御基板「VS-WRC071」には、ESP32-S3-WROOM-1マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。
（※） VS-WRC071をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.19以上が動作する環境が必要です。

制御基板 VS-WRC071



（６） 非常停止スイッチを標準搭載
　本製品には「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、非常停止スイッチの取り付け位置は、配線の長さや他機器との緩衝の問題がない限りは自由に変更可能です。実運用の状況や、追加する拡張機器の搭載状況などに応じ、ユーザー側で付け替えて使用することを想定しています。

非常停止スイッチを標準搭載



（７） ROS 2による制御に対応
　4WDSローバーX120A-LBはROS 2メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、micro-ROSを用いたROSのメッセージ通信が可能です。
　サンプルファームウェアでは、geometry_msgs/msg/Twist型を使って、ROSからメガローバーに対して移動速度指令値を送信したり、メガローバーから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。
　なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります（ROS PC（NUC14）オプションなど）。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです（本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります）。

【ROS 2使用時の推奨動作環境】

（※） ROS PCオプションを使用しない場合、ROSの環境はユーザーにて構築いただく必要があります。
（※） 上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
（※） 仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。


■本製品のYouTube動画
https://www.youtube.com/watch?v=3L2U-zhxvaw

https://www.youtube.com/embed/3L2U-zhxvaw


■構成図





■寸法図（バンパーオプション（全周囲）搭載時）





■参考資料：ヴイストン株式会社製 研究開発用台車ロボット 命名規則
　ヴイストン株式会社では、多様化する研究開発用台車ロボットシリーズを分かりやすく表現するため、以下の命名規則を策定し、新たに発売する製品から採用しています（発売済みの製品には適用していません）。なお、今後の製品拡充の中で、この命名規則は変更・拡大される可能性があります。
（本製品名称の末尾における「LB」は、Large Batteryの略です）





■本体仕様

（※） 本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
また、製品の仕様は予告なく変更となる場合があります


■販売について
ヴイストン株式会社の公式Webショップにてご注文を受け付けます。

・4WDSローバーX120A-LB ： オープン価格
製品ページ： https://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/
販売ページ： https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=5420

・LRFオプションTG30 / 1式：88,000円（10％消費税込み）
機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
機体の前部、もしくは後部、あるいは両方に取り付けが可能です。

・３D LiDARオプション / 1式：148,500円（10％消費税込み）
平面に加えて高さ方向の測距が可能な3次元LiDARを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
機体の前部、もしくは後部、あるいは両方に取り付けが可能です。

・バンパーオプション（前後） / 1式：88,000円（10％消費税込み）
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。

・バンパーオプション（全周囲） / 1式：176,000円（10％消費税込み）
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの全周囲に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。

・拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054 / 1式：44,000円（10％消費税込み）
Raspberry Pi 4BやROS PC（NUC14）オプションなどの拡張機器を搭載した際に本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。Raspberry Pi 4Bオプション搭載時およびROS PC（NUC14）オプション、GPU PCオプション搭載時には必須となります。

・Raspberry Pi 4Bオプション / 1式：22,000円（10％消費税込み）
Raspberry Pi 4B 4GB版を取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。

・ROS PC（NUC14）オプション / 1式：401,500円（10％消費税込み）
台車ロボットにROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054が別途必要です。

・GPU PCオプション / 1式：621,500円（10％消費税込み）
NVIDIA(R) Jetson Orin(TM) NXを搭載した強力な演算ユニット（PC）を取り付けることができる、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054が別途必要です。

・カメラステーオプション / 1式：16,500円（10％消費税込み）
別売のデプスカメラなどを固定できるカメラステーを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。天板から265mmまでの任意の高さにカメラを固定でき、固定角度も調整可能です。理想的なカメラ位置・角度で運用が可能です。

・デプスカメラオプション / 1式：130,900円（10％消費税込み）
台車ロボットに深度情報を含んだフルカラーRGB画像が取得できるステレオカメラ（RGB-Dカメラ）を搭載する、本体注文時の有償オプションです。「カメラステーオプション」に含まれるカメラステーも本オプションに含まれます。

・リモート制御オプション(PCなし) / 1式：123,200円（10％消費税込み）
台車ロボットに搭載するPC内でZoom社のWebミーティングを実行しつつ、遠隔地から台車ロボットの操縦を可能とする、本体注文時の有償オプションです。本オプションにおいてはPC本体は別売となるほか、付属するドキュメントに従って専用サーバーなどの準備が別途必要となります。

・リモート制御オプション(PCあり) / 1式：568,700円（10％消費税込み）
台車ロボットに搭載したPC内でZoom社のWebミーティングを実行しつつ、遠隔地から台車ロボットの操縦を可能とする、本体注文時の有償オプションです。本オプションにおいてはPC本体も含まれますが、付属するドキュメントに従って専用サーバーなどの準備が別途必要となります。

・パンチルト装置オプション（カメラなし） / 1式：66,000円（10％消費税込み）
台車ロボットの天板に搭載可能なステーと、パン・チルトそれぞれに可動軸を持つカメラ台とを追加するオプションです。

・パンチルト装置オプション（カメラ付き） / 1式：180,400円（10％消費税込み）
台車ロボットの天板に搭載可能なステーと、パン・チルトそれぞれに可動軸を持つカメラ台とを追加するオプションです。対応するデプスカメラが付属します（ROS PC（NUC14）オプションなど、デプスカメラを接続するためのデバイスが別途必要です）。

・台車用ロボットアーム AMIR（アミル） 740 / 1式：770,000円（10％消費税込み）
台車ロボットへの搭載に適したROS対応のロボットアームです。アーム単体での可搬重量2kgを実現しており、台車ロボット単体では難しい、対象物を掴む・持ち上げる・移動させるといった、複雑で多彩な用途に応用が可能です（ROSで制御する場合、ROS PC（NUC14）オプションなどのROSデバイスが別途必要です）。

・有線リモコンオプション / 1式：16,500円（10％消費税込み）
電波の射出が望ましくない環境下や、より小型のコントローラーが必要な場合において効果的な小型の有線コントローラーです。バンパーセンサーとは排他接続となります。


■本件に関するお問い合わせ先
ヴイストン株式会社
〒555-0012　大阪府大阪市西淀川区御幣島 2-15-28
E-mail: infodesk@vstone.co.jp
https://www.vstone.co.jp/



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UbuntuはCanonical Ltd.の商標または登録商標です。
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ZoomはZoom Video Communications, Inc.のサービスであり、ZoomロゴはZoom Video Communications, Inc.の登録商標です。
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その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の登録商標または商標です。